刑讯在先秦时期已经存在，到秦汉时期，则成为普遍选择，随后的南朝，在这方面又玩出新花样。《隋书·刑法志》记载，南朝梁武帝时，有一种为官方认可的刑讯手段，将在押人员大饿3天之后再审，反复饿，称为“测罚”；南朝陈则有“测立”，将在押人员拷打后，逼其站到一个约一尺高、仅能容双脚站立的土垛上，每次站“七刻”，约100分钟，循环进行。
在隋唐以后，开始以法律形式规范刑讯逼供行为，但在事实上，哪个朝代都少不了刑讯逼供。
如宋代，所使用的招数，仅从名字上就很恐怖。《宋史·刑法志二》记载，有“掉柴”、“夹帮”、“脑箍”、“超棍”等多种酷刑，其中“脑箍”法，系用绳缠紧犯人的头，再加钉木楔，犯人头痛欲裂。
古代如何限制非法取证？
《唐律》规定如果刑讯孕妇
“决者”将被“杖一百”
如此酷刑，求生不得，求死不成，没有几个人能不“老实交代”的。正如《汉书·路温舒传》中记载的西汉时著名“法官”路温舒所言，“棰楚之下，何求而不得？故囚人不胜痛，则饰辞以视之。”意思是，严刑拷打之下，什么样的口供得不到？所以不少犯人只得就范，编造供词。
东汉永初年间（公元107—113年），曾出现了不少冤案。《后汉书·和熹邓皇后纪》记载，当时临朝的邓太后，亲自到洛阳寺审案。当时，有的囚徒根本没杀人，因遭刑讯逼供只得认罪。邓太后仔细审核，最后理清了所有冤案，办案的洛阳县令被逮捕并下狱抵罪。
在古代，因为刑讯手段过于严酷，有时连皇帝都看不下去。《魏书·刑罚志》记载，北魏拓跋宏（孝文帝）当皇帝时，有的官员一旦定不了案，便采取刑讯逼供取证手段，给犯人戴上超重刑具，如不交代再在脖子上系上一块大石头，安排身强体壮的狱卒轮番拷打。孝文帝“闻而伤之”，当即批示，以后不是大逆不道，且有明证却不肯招供者，不准再给犯人戴大型枷锁。所以，考虑犯人容易屈打成招，造成冤案，即便在刑讯合法、允许逼供的朝代，法律对刑讯行为也是有严格限制的。
为了防止非法取证，各代的用刑标准都有上限，如唐代便规定，“累决笞、杖者，不得过二百”，即最多打200下。对特殊对象，唐代还有规定，70岁以上的老人、15岁以下的未成年人、残疾人、孕妇，一律禁止刑讯。
《唐律疏议·断狱》“拷决孕妇”规定，“诸妇人怀孕，犯罪应拷及决杖笞，若未产而拷、决者杖一百，伤重者依前人不合捶拷法；产后未满百日而拷决者减一等。失者，各减二等。”从中可以看出，如果对孕妇行刑、刑讯，相关责任人要被“杖一百”；即便对生产以后、未满百日的女犯动刑，官员也要受到处罚。
唐代这一防止非法取证的规定为后来历代沿袭，宋、元、明、清诸朝刑律中，都有类似的条款。
古代如何惩治超期羁押？
《明律》规定“若无故稽留三日不放”
法官将被“笞二十”
明代以酷刑著称于史，但同样禁止刑讯逼供，不止一位皇帝亲自作过批示，不得严厉拷打犯人。
《明史·刑法志二》记载，明世宗朱厚熜（嘉靖皇帝）曾于嘉靖六年（公元1527年）下诏，“凡内外问刑官，惟死罪并窃盗重犯，始用拷讯，余止鞭扑常刑。酷吏辄用挺棍、夹棍、脑箍、烙铁及一封书、鼠弹筝、拦马棍、燕儿飞，或灌鼻、钉指，用径寸懒杆、不去棱节竹片，或鞭脊背、两踝致伤以上者，俱奏请，罪至充军。”
当然，古代在惩罚执法者的违法行为时，也会考虑是故意还是过失。宋朝规定，如果故意挟私情违法拷讯致囚犯死亡的，以故杀论，处斩。如果是过失行为，则减轻罪行。如将无罪者拷打致死，减故杀罪一等；如被拷打死者是有罪之人，则减故杀罪三等惩罚。
