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西周标准的战车是四匹马拉的，如今我们还经常说“一言既出，驷马难追”中“驷马”就是从这里来的。一般情况下这四匹马并不是站在一条线上，外边的两匹要稍后一些，所以称为“雁行”，即像天上的大雁的“人”字队形那样。而且这四匹马的分工是不一样的，因为分工不一样所以名字也不一样，车辕套在中间的两匹马上
古代的战车都是单辕驾车，变换方向有一定的难度，四匹挽马全靠御手立姿以缰绳控制，没有专门的训练，难以适应作战的要求。对此他们专门开设的“五御”来熟练驾驭技术。所谓的“五御”就是：（一）鸣和鸾：和在车轼上，鸾在衡上。“和”、“鸾”都是车上装饰的铃铛，车行时，它们所发出的节奏要统一合适，这是为了调试驾车的节奏。
在早期历史中，战车的形制是统一的，后来根据功能的不同，才将战车分为轻车和革车，前者灵活性较好，用于战场冲杀，后者则用来运输辎重，并带有防御的功能，必要时能够连接构成车阵阻断敌人。后世轻车的地位慢慢衰落，并逐渐在战场消失，而用来运输辎重的革车却长存未绝。
在战斗的过程中，也有些军礼需要遵守，比如我方大将遇到对方的国君，不仅不能积极追赶，还要像对待自己的国军一样执臣礼。其中有一次战斗中，晋国将领韩厥追赶郑国国君所乘的战车，可能是战马受惊了，郑国国君的战车突然转向，向韩厥这个方向跑过来，韩厥慌忙下车，脱下头盔，站在一边，毕恭毕敬地让郑国国君的战车驰过。
