在战争年代，邓小平是中国共产党领袖群体中一面威震敌胆的旗帜。土地革命时期，他与张云逸一起领导了百色起义、龙州起义，组织创建了声威浩大的红军部队和革命根据地；抗日战争中，他与刘伯承统率的刘邓大军，血战太行山，开辟冀鲁豫根据地，战绩赫赫；解放战争期间，他是受命指挥决战淮海、百万雄师渡江南下的总前委书记。新中国成立后，特别是中共十一届三中全会后，他再掌军权，把人民军队建设纳入现代化轨道。作为统帅，邓小平麾下的将领虽多，但很少有一位将领像刘华清那样，与其相识相交60年，长期形影相随，携手战斗，始终受到他的信任和支持。刘华清与邓小平的关系，是中华民族军事史上一代将帅传奇。
1938年，刘华清与邓小平初次相见，刘华清护送邓小平赴第一二九师履职
全国性抗日战争爆发后，中共中央按照国共合作抗日的协议，于1937年8月将陕北红军主力改编为国民革命军第八路军，下辖第一一五师、第一二○师、第一二九师等三个师。9月，各部从陕北先后出发分别东进、北上，开赴抗日前线。年底，以刘伯承为师长、张浩为政治委员的八路军第一二九师，驻扎在晋东南和顺县、辽县（今左权县）一带。是时，年仅21岁的刘华清，在一二九师司令部任秘书处主任。
说是秘书处，实际上只有刘华清这位“主任”，手下一个秘书也没有。战争年代，首长都不配秘书，师长、政委也一样，讲话稿无须代笔，有时连文电起草也亲力亲为。但是，秘书处主任职责范围不小，主要有三部分：一是管机要科兼任机要科长；二是管队务科；三是负责司令部来往客人的接待———除部队内部，也包括地方上的党政领导人。有时，还要接待国民党方面来部队联络的军政要员、地方官员。此外，秘书处主任还有一项任务，就是跟随师首长外出开会或下部队，既当秘书又当参谋，同时还要负责首长安全。就是在执行这一任务时，刘华清第一次见到了邓小平。
第一二九师东渡黄河抵达抗日前线后，张浩和刘伯承紧密配合，一面化整为零，以营或连为单位开展游击战，打击日军；一面组织工作团深入山乡发动群众，建立抗日政权和游击队，工作非常出色。遗憾的是，不久他即患了严重的脑病，难以坚持正常工作。1937年12月中旬，中共中央政治局决定安排他回延安疗养，由八路军政治部副主任邓小平接替他，任第一二九师政治委员。
1938年1月初，中共中央北方局和八路军总部在山西省洪洞县马牧村召开高级干部会议。刘华清接受任务，先护送刘伯承到马牧村参加会议，然后接邓小平赴辽县第一二九师履职。
1月8日，高级干部会议结束。当天，总部派了两辆汽车，刘华清便随同邓小平等数人一起乘车从马牧村出发。同行的还有中共中央北方局组织部部长彭真一行。彭真他们也是来马牧村参加高级干部会议的。
汽车是缴获的日本老式卡车，烧木炭，车况很差。山区的路不好走，坑坑洼洼，走不多远就抛锚。幸好两个司机都是老把式，鼓捣鼓捣对付着开。
汽车走走停停、颠颠簸簸地走了三天，经曲沃、翼城、阳城、晋城、高平等地，到达长治。这几天食宿均由彭真安排。他是山西人，与地方政府人员比较熟，走到哪个县都有人招待，且吃得好、住得好，随行人员无须费心。到长治，彭真他们目的地到了。大家一起吃了最后一顿饭，彭真与邓小平握手作别，刘华清随邓小平等上车继续赶路。
