1825年，英国嘉内公爵又使蒸汽机汽车进一步完善，行驶速度增加到每小时19公里，每辆车可载18人。不久，该车便在英国中部地区开始正式营业，成为陆上公共交通的良好工具。1834年，英国成立了苏格兰蒸汽汽车公司，从而使汽车运输走向社会。
19世纪中叶，是蒸汽公共汽车的“黄金时代”，行车最高时速已达55公里。英国因为是制造蒸汽公共汽车最早、最多、最好的国家，所以成为当时交通革命的一个突出的代表国。
虽然蒸汽汽车在那时已很先进，比马车要优越得多，但同现代化汽车相比较，无疑还是相形见绌的。因为它不仅要安装上笨重的蒸汽机和锅炉，随车携带很多固体燃料(煤或木柴等)，要花较长时间将水煮沸，产生一定气压才能启动，而且热效率很低，行驶时，还冒着浓浓的黑烟，所以，它还不能成为一种理想方便的运输工具。
“奥托循环”奠定内燃机原理
1670年，荷兰物理、数学和天文学家惠更斯，设想以火药作为燃料，利用其点燃后可迅速气化膨胀产生推力，用活塞运动的原理，制造出一台“内燃机”(它的燃料在气缸内燃烧。蒸汽机的燃料在发动机外面燃烧，故称“外燃机”)。虽然用火药做燃料存在着很多难以克服的技术障碍，但他的创造却是现代内燃机原理的萌芽。
比惠更斯更上一层楼的是法国化学家菲利浦·勒本，他采用从石炭干馏中得到的煤气和氢气做燃料(此时石油尚未大量开发利用)，于1801年制成一台将上述可燃气体与空气混合后点燃产生推动活塞力的发动机，被誉为内燃机发展史上开拓性的一步。
又过了若干年，法国的力诺瓦赫创制成功二冲程卧式内燃机，它以天然气为燃料，以此为动力的车辆，1862年曾在相距200公里长的巴黎至勒芒间往返行驶数次，1867年又在世界博览会上当众表演，深受赞许。
对内燃机贡献最大的要数德国工程师奥托，他提出的内燃机工作循环理论(即著名的“奥托循环”)，至今仍是制造内燃机所遵循的基本原理之一。1866年，奥托公司成功地制造出在动力史上具有划时代意义的“活塞式四冲程奥托内燃机”，翌年，荣获巴黎博览会金质奖章。后又不断改进提高，于1876年取得专利权并成批投入生产。自此之后，内燃机在新的起点上开始大踏步前进，它以轻、小、方便等优点，向蒸汽机提出了有力的挑战，为汽车制造业的发展开辟了广阔的道路。
1859年，美国得克萨斯州开采出了石油，给内燃机带来了新的生命力，但开始时，人们并不了解它对汽车的重要性。到1864年，旅居奥地利的德国人马尔卡斯，在一次研制装饰灯时，偶然发现石油炼制后的产品之一汽油，在汽化后有很大的爆炸力，在此现象启发下，他试用汽油作内燃机的燃料，取得成功。但这辆既无离合器也无变速箱的汽车，必须在发动机开动时将驱动轮支起使之离开地面，然后着地就跑。第一次共行驶180米远。针对这个弱点，马尔卡斯于1875年又进一步制成装有电点火汽油机和变速箱的与现代汽车十分相似的汽车。不过，当它在街头出现时，因发动机响声太大，被号称“音乐之城”的维也纳市政当局禁止行驶，马尔卡斯不得不十分遗憾地放弃了进一步的研究。有趣的是，1950年4月16日，这辆古董式的汽车在维也纳大街上以每小时5公里的速度招摇过市，重现历史，博得市民们的一片喝采声。
德国人最终摘得桂冠
从历史来看，声明自己是汽车最早发明者的不下几百人。依照公论，世界上第一辆汽油汽车是由德国工程师卡尔·本茨宣告制成的，而同样是德国人的戈特利布·戴姆勒差不多和他同时制成了汽车，只不过前者制造的是三轮汽车，而后者制造的是四轮汽车。
