明朝时期的火箭继承宋、金、元火箭技术并将其发扬光大。明初，朱元璋就将火箭派上战场，此后明军有对火箭进行改进和创新。朱元璋及其继承者都很重视包括火箭在内的火器，它们被称为“神器”，装备在马、步、水军等常备军中。而且，明代军制至明成祖朱棣时更为完备，设火药局制造各种火药，设兵仗局和军器局负责制造各种火器，而神机营则负责操练军士使用火器，内库负责贮存武器。这些机构由内臣掌握，禁止泄露技术机密，京外卫所不得擅自制造。
燕王朱棣在“靖难之役”中，率领军队在河北的白沟河同建文帝的军队作战时，曾遭到“一窝蜂”火箭的射击，这是中国最早将“喷气火箭”用于战争的记载。此后各种单级喷气火箭日益增多，有单发和多发两大类。
明朝时，还制造了世界上最早的二级火箭：“火龙出水”。明朝书籍《武备志》绘有“火龙出水”图。该火箭在发射时，先点燃头尾两侧的四支大火箭，推动火龙在距水面三四尺高度飞行，如火龙出于水面，该火箭飞行距离可达三四里。四支火箭燃烧将完时，引线引燃龙腹内的小火箭，由龙口飞出，飞向目标，可使敌方“人船俱焚”。
明代中期，由于沿海倭寇滋扰，明朝的火器技术更加发达。戚继光在东南沿海抗倭时，创制了飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭三种喷气火箭，统称“三飞箭”。这三种火箭用长六尺的坚硬荆木制作，箭镞长五寸，分别制成刀、枪、剑形锋刃，能穿透铠甲。箭镞后部绑附长七至八寸、粗两寸的火药筒。作战时，将火箭装在木架上，手托箭尾，点着火药筒的药线，对准敌人射去，这些武器在水陆作战都可使用。这三种火箭在戚家军水兵营的十艘战船上装备了两千多支，在车炮营、骑兵营和步兵营中，共装备了四千七百六十支，平均每人四支。
明中叶以后，朝政纲纪不振，火器技术逐步外流，因而民间出现不少这类兵书。例如，伙龙缈、唐顺之的《武编》、戚继光的《纪效新书》、赵士祯的《冲器谱》、王鸣鹤的《登坛必究》、李盘的《金汤借著十二筹》、何汝宾的《兵录》、茅元仪的《武备志》和焦勖的《火攻挈要》等书，这些书籍都对火药、火箭、火炮等火器有详细论述，并附有插图。虽然火箭已在宋、金、元时用之于实战，但对火箭有明确而详细的记载及图样，还是从明朝开始的。
3 明朝用火箭载人升天
明朝火箭多达几十种，其中有战时用的军用火箭、信号火箭，也有民间用的娱乐火箭。在军用火箭中，大体上可分为四大类：单飞火箭、集束火箭、火箭弹和多级火箭。
有意思的是，有个非常著名的典故叫“万户飞天”，讲的就是明朝时的故事。在后来的航天研究中，故事的主人公“万户”，被称为是中国用火箭载人升天的第一人。
15世纪，一位叫万户的 明朝官员手执两张风筝，将自己捆绑在座椅上，椅后加装47枚火箭，用蜡烛点燃火箭后升空，不幸的是，万户最终殒命。相较于神话传说中的嫦娥奔月故事，万户的故事极具现实特征。万户虽未成功，但具有划时代的意义，他被誉为火箭飞行第一人。1970年，在英国布赖顿召开的国际天文学会议上，月球背面一座环形山正式以“WanHoo”命名，从此，万户被很多人知晓。
如今，西昌航天城附近的主题公园里摆放着万户升天的雕塑。而据说万户是甘肃河西人，如果故事是真实的，万户殒命之处离酒泉并不远。
不过，关于这段故事的真假，历来争论很多，甚至主人公的名字也有很多种说法。因为这段故事来源于外国的一些记载，中国人在将其翻译过来时，就翻译成了“万户”，古代曾有过“万户”这种官位，于是人们就判断他是一名官员。
