但在《明史·兵志》记载：明初，“万户”官职已易名为都指挥使，因此“万户”应该还是指人名。遗憾的是，在翻阅了大量古籍之后，相关的记载依旧空空如也。
后来也有人分析，“万户飞天”的故事也许原来只是民间传说，可能是说的“妄图飞天”，西方人不懂“妄图”的意思，还以为是人名，于是记载成了一个人。
不管这则故事的真假，从中我们可以知道的是，在古代，有很多人有着飞天梦想，并且已经将火箭的力量与飞天这件事关联起来了。
除了这个故事，明朝的火器制造还要提到一个人——赵士祯。赵士祯，浙江乐清人，因当时倭患频发，他深知增强国防力量、改善武器装备的重要性，于是赵士祯决心研制出精良的火器装备官军。万历二十四年(1596年)，赵士祯在一位温州籍将领那里见到西洋番铳，赵士祯深受启发。
恰好当时有一个土耳其人寓居在北京，名叫朵思麻，赵士祯得知他原是土耳其专门管理火器的官员，赵士祯便特意登门求教，学习土耳其的火器技术。朵思麻将自己收藏的鸟铳拿给赵士祯看，并且详细讲解了鸟铳的制造和使用方法。
赵士祯搜集和积累了火器研制方面的大量资料和经验。1597年，赵士祯给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈，建议制造番鸟铳。经兵部商议后，交给京营试制，京营官员便向赵士祯请教试制诸法。赵士祯唯恐京营“制造打放两不如法”，就自己出资，并请朵思麻协助，召集工匠进行试制，终于在1598年研制出四种火器。其中“掣电铳”、“迅雷铳”为当时最先进的武器。
4 清军设有火箭营
清军的武器装备技术最初比较落后，但在与明军的历次交战中，清军缴获了许多先进的火器，又俘虏一些明军中的技术工匠，令他们为清兵制造各种火器，从而改变了清军武器装备落后的状况。
在与明军交战时，清统治者目睹火炮、火枪和火箭等火器的威力，因而对火器的制造和给予了很大的重视。早在天聪五年(明崇祯四年，1631年)，皇太极就下令铸造红夷火炮，在大凌河战役(今辽宁省锦州附近)中，火器发挥了巨大作用。
据魏源《开困龙兴记》所述，当时明总兵吴襄率部渡河与清兵应战。清兵则直趋吴襄大营东，“发大炮、火箭攻之。时黑云起，风从西来，襄军乘势纵火将逼我(清)阵。忽大雨反风，襄营毁，先走。”
实际上，在这次战役中双方都动用了火炮和火箭，明军最终失利。1634年，守卫鹿岛的明副将尚可喜率部降清，其随军火器尽为清兵所有。
康熙帝非常重视火器，在他铲平“三藩”割据、统一中国和抗击沙俄侵略的过程中，他所统率的骑兵和军中火器也助力不小。
此后，由于战事较少，史书中关于使用军事火箭的记载亦不多。不过，魏源的《征缅甸记》记载了清军与缅甸军队交战的情况。乾隆二十年(1755年)，缅军一度进入车里地区，朝廷谕大学士杨应琚率军以连环炮和缅军的象驼炮交战。
乾隆二十二年(1757年)，经略(官职，主管军事)傅恒领满、汉精锐数万，“京城之神机火器、河南之火箭、四川之九节铜炮、湖南之铁鹿子……皆刻期云集”，与缅军在大金沙江展开了激战。在这次战役中，清军使用了火炮、火枪和火箭等武器。乾隆皇帝以后，清军继续制造火箭，贮于内库以备应用。
同明朝一样，清朝也在京师设火器营，进行操练，后期更设火箭营。
据袁宫桂的《洴澼百金方》记载，清朝除保留明朝流传下来的部分单发式和多发式火箭外，传统火箭大都可归为下述两类：一是短轻型，筒长四寸，装药二两五钱，箭杆长三四尺，箭镞长二寸，一般射程可达六百至七百步。二是长重型，筒长七寸，径二寸，箭杆长六至七尺，镞长五寸，总重二斤，射程为三百步。
