历代皇家园林中也都设有龙舟,但早期大多与端午节无关。西晋、北魏时期,皇帝经常在三月初三乘龙舟游洛阳华林园。《东京梦华录》记载北宋首都开封西郊的御苑金明池每年三月向百姓开放,有繁复的龙舟斗标表演,著名画家张择端为之绘有一幅《金明池夺标图》,成为后世御苑端午龙舟的模仿对象。
明代北京皇城中西苑包含南海、中海、北海三片水面,端午期间经常举行龙舟表演。陆容《菽园杂记》记载宣德年间五月初五这天,满朝文武大臣都要扈从明宣宗和太后一起来到西苑,先由武将比试射柳,然后共同观赏划龙船。
明末太监刘若愚《酌中志》对于皇家宫苑中的端午节有更详细的记录:从五月初一到十三日,紫禁城中的太监和宫女都要穿“五毒艾虎补子蟒衣”,大门两旁安菖蒲、艾盆,门板上悬挂天师、仙女降妖伏魔的图画,以示驱邪求吉。五月初五当天“饮朱砂、雄黄、菖蒲酒,吃粽子,吃加蒜过水面,赏石榴花,佩艾叶,合诸药,画治病符”。皇帝亲临西苑,乘船游览,斗龙舟,或者来到紫禁城北面的景山插柳,并由御马监的骑士表演跑马。北海西岸设有五龙亭,附近建船坞,是冬天收藏龙舟的地方。
明代出现不少假托历朝名家所作的《龙舟竞渡图》,大多借鉴西苑端午龙舟的实景,再加上画家个人的许多想象。其中一幅署名仇英的《清明上河图》对龙舟和御苑景致的刻画尤为细致,可作参证。
清代宫廷继承了明代端午龙舟的习俗。顺治十一年(1654)五月初五,顺治帝召大学士等重臣一起乘龙舟游西苑,在北桥登岸,并在南台举行宴会。
从雍正时期开始,清帝长居北京西郊圆明园,几乎都在园中过端午节。宫廷画家所绘的《十二月令图》第五幅所表现的御苑龙舟胜景虽有虚构的成分,却也是现实的映射。