深夜，杨成武接到军委急电，他扬鞭策马飞奔二三十里，满头大汗赶到毛泽东的住处，毛泽东吸着烟，踱着步：“成武啊，能否夺取泸定桥，关乎红军的命运：倘若夺桥失利……”他把那两张国民党要红军做石达开第二的传单交给杨成武;“你们要用自己的行动来证明，蒋介石的梦想是不会得逞的!”
毛泽东掏出怀表看了看：“现在是27日晨4时，全程320里，限你们两天;也就是30日晨6时赶到：下午6时前，夺取泸定侨!”最后：他紧紧地握住杨成武的手动情地说：“成武啊，两万多红军的命运就交给你们啦!”
6时整，杨成武和团长黄开湘率红4团从安顺场出发.走的路非常艰险，有时是绝壁上硬凿出来的栈道;有时是蜿蜒缠绕的羊肠小道，路边就是大渡河，稍不注意;就会失足落入深渊。
红4团逢山开路，遇水搭桥，第一天，架了一座桥，打了三次仗，走到半夜才休息，只赶了80里路。第二天5时上路，军团部命令：29日夺取泸定桥。“到泸定桥还有240里!一天走完240里，难啊!”
紧急动员之后，部队像长了翅膀一样飞速行军，杨成武忘了伤痛，跳下马来，牵着马缰绳与战上们一起徒步前进。他们来到猛虎岗南麓寸：隘口处驻有敌人的一个营。3连摸上去，给敌人来了个突然袭击，敌人无法招架。村子里驻着敌人一个团部和一个营，听到枪声昏头昏脑地逃跑了。战士们一口气跑了四五十里路，一天没吃上饭，肚子饿得难以支持。天下着暴雨，为加快行军速度，杨成武命令战士们互相搀扶，走不动的拄上拐杖：饿了，就嚼口生米，渴了，就捧雨水喝……
突然，对岸出现了几点火光?原来是敌人点着火把在赶路。杨成武机智地立即命令部队每人绑一个火把;一个班点一个，把牲口、行李、重武器统统留下。敌我双方隔水相望，敌人万万没有想到，点着火把大摇大摆隔河并行的就是他们梦想消灭的红军。队伍三步一摔，五步一跌，简直是在滚爬中前进;杨成武吩咐大家解下自己的绑腿，一条一条接起来，拉着前进。清晨6时整，他们终于到达了泸定桥。
敌人放火了!东桥头成了一片火海、严严实实地封死突击队上岸的通道，杨成武急了，翻身跃出指挥所，冲向刚刚铺上的桥板?跑到最前面，用手弯成喇叭型，大喊：“同志们，莫怕火，冲过去就是胜利!冲呀。冲呀!”红军战士高举着红旗，冲过泸定桥。
两天后他们迎来了毛泽东：杨成武掏出那两张传单，递给毛泽东，说：“这是全团指战员用鲜血染红的。”毛泽东的眼睛湿润了，缓缓地脱下军帽，朱德、周恩来等也脱下军帽：向着大渡河水奔腾而去的方向，微微地低下头。
6月2日，军委在泸定桥头召开庆功大会，奖给红四团锦旗，还为18名勇士和牺牲的4名烈士以及黄天湘和杨成武发了奖，奖品是标有“中革军委奖”的列宁服。那套列宁服，杨成武一直保存至今。
